码垛机器人因其灵活性和可编程性，能够支持多种类型货物的码放，具体取决于其机械结构、末端执行器设计以及控制系统的功能。以下是码垛机器人常见支持的货物类型及码放方式：
一、按货物形状分类
规则形状货物
箱体类：纸箱、塑料箱、金属箱等（如食品、饮料、日化产品的包装箱）。
袋类：编织袋、麻袋、塑料袋等（如化肥、水泥、粮食、化工原料的包装袋）。
桶类：塑料桶、金属桶等（如涂料、润滑油、液体的容器）。
盒类：瓦楞纸盒、礼盒等（如电子产品、医药产品的包装）。
罐类：金属罐、塑料罐等（如饮料罐、食品罐）。
码放方式：规则排列、交错堆叠、层间旋转等，以增强稳定性。
不规则形状货物
软包类：如枕头包、异形袋（需通过真空吸附或柔性夹具抓取）。
瓶类：玻璃瓶、塑料瓶（需专用夹具或托盘固定）。
长条形货物：如管材、型材（需设计专用夹具或托盘）。
异形件：如汽车零部件、家具部件（需定制化抓取方案）。
码放方式：需结合视觉系统或传感器定位，调整抓取角度和堆叠方式。
二、按货物重量分类
轻型货物（<10kg）
如小包装食品、日用品、药品等。
适用机械臂负载较小的机器人（如协作机器人）。
中型货物（10-50kg）
如家电、化工原料袋、饮料箱等。
适用通用型码垛机器人（负载范围广）。
重型货物（>50kg）
如水泥袋、金属桶、大型箱体等。
需高负载机器人（如重型工业机器人）及强化型末端执行器。
三、按货物材质分类
硬质货物
如金属箱、塑料桶、玻璃瓶等。
适用夹爪、吸盘或磁性抓取器。
软质货物
如编织袋、泡沫箱、布料等。
需柔性夹具或真空吸附技术防止变形。
易碎货物
如玻璃制品、陶瓷、电子产品等。
需低速、精准控制及缓冲装置（如海绵垫、泡沫托盘）。
四、按码放模式分类
标准码放
规则排列（如行列式、矩阵式）。
交错堆叠（增强稳定性，如砖块式堆叠）。
混合码放
不同规格货物混合堆叠（需智能规划算法支持）。
例如：大箱与小箱交替堆叠，或不同SKU产品分层码放。
定制化码放
根据客户需求设计特殊堆叠方式（如品牌标识排列、防滑纹路对齐）。
适用于高端礼品盒、品牌包装等场景。
五、特殊应用场景
冷链物流
低温环境（-25℃至4℃）下码放冷冻食品、药品等。
需防冷凝设计及耐低温材料。
洁净室环境
如医药、半导体行业，需无尘、防静电设计。
危险品码放
如化工原料、易燃易爆物品，需防爆设计及安全隔离措施。
六、影响货物码放类型的因素
机器人性能
负载能力、工作范围、重复定位精度等。
末端执行器设计
夹爪、吸盘、磁性抓取器等适配不同货物。
视觉系统与传感器
识别货物位置、姿态及缺陷，实现精准抓取。
软件算法
智能规划堆叠顺序、路径优化及碰撞检测。
七、典型案例
食品饮料行业：纸箱、塑料箱、瓶罐的规则码放。
化工行业：编织袋、塑料桶的防滑交错堆叠。
物流仓储：混合SKU货物的智能分拣与码放。
医药行业：洁净室环境下的药品盒精准码放。
